1Servo kontrolü
Kaydırıcıya odaklanınca ←/→ ±1°, Shift ile ±10°, Home/End uçlara. Sınırlar kalibrasyondan gelir; sınırı aşan açı kırpılır. Elle yapılan değişiklik oynatmayı durdurur.
2Kalibrasyon
Darbe genişliği: Servo.h varsayılanı 544–2400 µs; izin verilen aralık 400–2600 µs. Ekranda gösterilen µs, üretilen kodun writeMicroseconds ile gönderdiği değerdir. Servolar farklıdır: sınırları servo gövdesine zorlamadan, küçük adımlarla bul. Ayarlar bu tarayıcıda (localStorage) saklanır.
6Bağlantı
Protokol
Satır tabanlı, ASCII, her komut \n ile biter. Açılar tamsayı 0–180 (mantıksal açı; ters çevirme ve µs dönüşümü alıcıda yapılır).
| Komut | Anlamı |
|---|---|
S<n>:<açı> | n. servoyu (1'den başlar) açıya götür. Örn. S2:120 |
P a,b,c,d | Tüm servoları sırayla konumlandır. Örn. P 90,60,120,40 |
H | Tüm servoları ev açılarına götür |
? | Alıcı SERVOLAB 1 <servo sayısı> yanıtlar |
BLE'de kayıt (yazma) karakteristiği en çok 20 bayt aldığı için satır 20 baytlık parçalara bölünerek sırayla yazılır; alıcı karakter karakter birleştirir. Nordic UART Service: servis 6e400001-b5a3-f393-e0a9-e50e24dcca9e, yazma 6e400002-…, bildirim 6e400003-….
HC-05 ile nasıl kullanılır?
HC-05 klasik Bluetooth (SPP) modülüdür; Web Bluetooth yalnızca BLE konuşur, bu yüzden bu sayfa HC-05'e doğrudan bağlanamaz. Üç yol:
- Kod bölümünden "Alıcı: HC-05 (SoftwareSerial)" sketch'ini seç ve Arduino'ya yükle (HC-05 TX → belirlediğin RX pini; RX → TX pini, 5V→3,3V gerilim bölücü şart).
- Android: telefonda "Serial Bluetooth Terminal" gibi bir uygulamayla HC-05'e eşleş ve yukarıdaki protokol komutlarını elle yaz (
S1:90,P 90,90,90,90). Bu sayfa komutu üretmez, yalnızca belgeler. - Bilgisayar: HC-05'i USB-TTL dönüştürücüyle bilgisayara bağla ve "USB bağlan" ile aynı komutları gönder (baud 9600). Bu, alıcı sketch'ten bağımsız, HC-05'in kendisini sınamak içindir.
Telefondan tarayıcıyla canlı sürmek istiyorsan ESP32 (BLE) ya da BLE'li başka bir kart kullan.
3Canlı önizleme
Yandan görünüm: J2 omuz, J3 dirsek, GR kıskaç açıklığı. Sağ üst: J1 taban, üstten. Bağlantı uzunlukları sabit: taban 6 cm, kol 10 cm, ön kol 10 cm, kıskaç 5 cm (ileri kinematik). Taban çizgisi altındaki ince çubuk 10 cm ölçeğidir. Açı kuralı varsayımdır: J2 0° = kol yatay ileri, 90° = dik yukarı; J3 180° = ön kol kolla aynı doğrultuda, 90° = kola dik; J1 90° = ileri. Kendi kolunun montajı farklıysa ofset gerekir.
4Poz çizelgesi
Süre: önceki pozdan bu poza varış süresi. Bekleme: vardıktan sonra durma. Oynatma mevcut kaydırıcı açılarından başlar; üretilen sketch ev açılarından başlar.